360度全向避障，Aerotenna把微波雷达引入无人机

今年CES上，多家无人机厂商展示了避障技术，大疆新发布的精灵4也加入了前向避障技术 。然而无人机的全向避障技术目前仍旧还在发展中。目前无人机多用超声、红外和视觉等方式结合进行避障。不同的避障技术优缺点各不相同，针对之前避障方式鲁棒性（Robust）差的问题，Aerotenna把微波雷达技术引入了无人机，并基于此技术开发了全向避障模块和高度计模块。

微波雷达通过向前发射一束扇形的微波，检测微波反射的情况，判定前方是否有障碍物。微波雷达主要特点是鲁棒性强，不易受物体反光或散射的影响，在汽车防撞系统上已经有不少应用。

据中国区负责人王伟光介绍，Aerotenna团队将之前微波遥感研究的技术积累和成果转化到无人机应用中，通过改进雷达系统的天线、射频设计方法和制造流程，使得雷达系统得以低成本制造和推广应用。Aerotenna与全球产业上游前沿技术资源也有比较密切合作，研发了基于微波雷达技术的无人机高度计和360度全向避障模块。

把单个微波雷达朝下发射，就做成了高度计μLanding。相比于气压计只能测量绝对海拔高度，精度低，微波雷达测量飞机离地的相对高度，精度也更好，比红外更适合室外。据王伟光介绍，Aerotenna的高度计最远可以测量150米左右，精度在10-20厘米。如果用于农业植保等，可以把测量范围调到20米左右，这时精度会相应提高。目前的版本离地太近（小于0.5米）时，会有盲区。

把雷达做成一圈完成电子扫描， 则构成了360度全向避障模块μSharp。全向避障模块挂在飞机上方或下方，150g左右，主要面向工业级无人机，成本在千元级的水平，因为原理与高度计相同，所以精度也与高度计相仿。Aerotenna的微波雷达可以给飞控反馈前方多远有障碍物，但树枝等细小物体的检测，Aerotenna在研究多传感器融合来进行检测。

除了微波雷达，Aerotenna也开发了ARM+FPGA架构的OcPoC-八爪鱼飞控平台，可移植绝大部分其他飞行系统。OcPoC一端是双核ARM架构芯片，一端是可编程的FPGA芯片，相比于用在无人机上的高通或英伟达芯片，基于FPGA 的可扩展性更好，有超过100个自定义输入输出接口，兼容所有常用通信协议，可以扩展各种外设。这款飞控Aerotenna未来将会考虑提供给国际开源无人机组织DroneCode 。

Aerotenna2015年成立，总部在美国，中国设分公司，团队由具有10年以上雷达、无人机和高性能运算系统的科研人员组成，之前从事无人机冰川遥感、测绘等研究工作。团队全职员工国内外各 10 多人，国内主要负责生产、电子系统研发和供应链管理等工作，美国研发中心以微波、射频技术研发为主。团队天使轮自投资金，也在考虑下一轮融资。