从风电塔筒清洗业务切入，史河科技推出曲面自适应磁吸附爬壁机器人

中国是全球最主要的风电市场，拥有10万台风电设备。这些设备是真正意义上的庞然大物，以起到支撑作用的设备主体部位塔筒为例，它的直径都在3、4米左右，高度在70、80米左右。

作为风机的主要支撑装备，塔筒经多年运行表面需要清洗维护。目前塔筒的清洗和维护工作仍然采用传统的人工作业方式——“蜘蛛人”，这种工作方法存在安全隐患，且劳动强度大、施工周期长、成本高。而使用机器人代替手工作业的情况几乎没有，塔筒清洗机器人属于制造空白。

北京史河科技研发了一款塔筒清洗机器人，它由左右履带和中间连接结构组成。履带由多个强磁铁排列而成，通过强磁吸附在金属塔筒表面。操作者可以通过无线电遥控器控制左右履带进行上下移动或是拐弯，配合机器清洗工具，从而完成塔筒表面的清洗作业。

史河科技创始人邵萌告诉36氪，磁吸附技术看似很简单，但是想要在塔筒上安全作业需要克服曲面移动和转向两大问题。自去年5月开始研发至今，史河科技完成了三代样机的迭代，第三代机器人终于可以在金属垂直曲面墙壁爬行和转向。

想要实现在曲面爬行，底盘中间一定是要可折叠的。为此邵萌团队在第二代样机中使用了铰链连接左右履带，机器人可以在磁吸附力下自适应不同曲率的曲面。不过这款机器人终究是依靠磁铁吸附在壁面上，为了保证每个磁铁给予足够的吸附力，所以曲面的曲率不能太大，圆筒直径要大于2.5米。

不过第二代样机依然没有解决转弯的问题。为了实现机器人可以在异面直线上进行攀附，邵萌团队将连接铰链换成了具有两自由度的铰链，这样机器人就可以沿着曲面直上直下行走，并进行小角度的转弯。但是由于机器人的自重以及未来负重会较大，因此转弯角度和速度都有限制，如果转弯角度太大或是速度太高，那么异面直线夹角也太大，接触面减小吸附力减小，机器人容易从壁面掉下来。

再解决了曲面攀爬和转弯问题后，史河科技还对其他技术细节进行了改进。比如为了不对壁面造成破坏，每个磁铁块上配备了两个聚酯纤维制成的小滚轮，小滚轮和壁面直接接触，不会对壁面造成破坏（磁铁虽然和壁面有一定间隙，但是依然会产生磁吸附力）。另外，每个磁铁在纵向有10mm的伸缩性，也就是说当遇到金属焊缝等障碍物时，爬壁机器人可以顺利通过。

根据邵萌介绍，第三代爬壁机器人样机可负重50Kg。根据实验数据，机器人的爬行速度约为10米/分钟，理论上4小时可以完成一个风机塔筒的清洗，替代5-6个人力。不过第三代爬壁机器人还不具备清洗功能，邵萌告诉36氪，清洗部件的设计正在进行中。

未来当产品成熟后，将主要以设备租赁方式提供给风电场或是塔筒维护商。不过风电设备维护爬壁机器人的市场容量经测算其实并不大。数据显示2015年全国新增安装风电机组近2万台，累计安装风电机组近10万台。如果每根塔筒的清洗费用为千元，每年清洗一次，那么市场容量也仅为1亿元。

针对市场容量不够大的问题，邵萌表示也在考虑将这项机器人爬壁技术应用在其他场景中，比如对火电厂冷却塔的清洗、对油罐车内壁的清洗等。

史河科技正在寻求首轮百万元左右的融资，用于产品开发和市场推广。团队方面，总负责人邵萌，研究生就读于清华精密仪器系，2014年毕业后进入京东方从事OLED显示面板驱动芯片开发工作。硬件系统负责人，王志超，北航自动化博士，曾参与多个项目的电路设计审核工作。市场负责人，崔涛，曾任百度大区总监，工作经验5年。