这届 CES 自动驾驶程度最高的一辆车长啥样子？

编者按：本文来自GeekCar，作者 Mark，36氪经授权发布。

在这届 CES 场馆周围的道路上，你会看到各种各样涂装的自动驾驶车在做路测。如果你今年没有带辆测试车来现场的话，都不好意思和别人说你是做自动驾驶的。

不过，在这些自动驾驶车当中最火的一辆，却也最「不显眼」。这辆车不是来自什么科技巨头或创业公司，而是来自老牌一级供应商德尔福。

这辆车有什么不一样？

德尔福的这辆自动驾驶车改装自奥迪的 SQ5，说实话，除了涂装以及自动驾驶的专用车牌照，你从外观和内饰上真的看不出这辆车和普通的 SQ 5 有什么明显的区别。

但是在平庸的外表下，这辆车可谓是武装到了「牙齿」——全车一共配备了 25 个传感器，包括 9 个摄像头、6 个激光雷达、6 个长距离雷达、4 个短距离雷达，实现了激光雷达、摄像头和雷达的 360 度车身覆盖。

值得称道的是，这些传感器都被巧妙的隐藏在了车身结构当中，例如下图中隐藏在车顶行李架上的摄像头：

例如隐藏在车身尾杠下和前车灯下面的激光雷达与长距离雷达：

再例如隐藏在车身后玻璃后面的激光雷达：

为了让大家更好的了解辆车传感器布局，我们现场请德尔福的工作人员做了一个介绍，并拍摄了视频：

开放道路体验

体验环节的路线全长 6.3 英里，正好围绕着 CES 的展馆周围转了一圈。在 CES 最开始的两天，由于路况较为拥堵，整个路线的行驶时间甚至达到了 40 分钟。幸好，我在体验的时候已经是 CES 的最后一天了，所以整个路线行驶下来花了约 20 分钟。

车辆全程都是处于自动驾驶模式，车内的车机屏幕一直显示各种传感器所描绘出的周围环境的画面，再加上德尔福的工作人员全程讲解，这 20 分钟基本上已经可以把这辆自动驾驶车的工作原理理解透彻了。

不多卖关子，下面就是体验的全程视频，其中左下角的画中画为车机屏幕的特写：

至于这辆车的传感器工作原理，我们可以用体验中的场景举例说明。

上图是车辆在到达一个十字路口时，车机上所显示的画面。其中我们可以看到的黄色的线是来自于激光雷达返回的信息，白色为摄像头捕捉到的车道线，绿色为传感器识别的前方可行驶的空间范围（Free Space Detection）。除此之外，摄像头还捕捉到了从十字路口另一方向驶来的车辆，以及交通信号灯。

需要特别注意的是，在屏幕的右下角还有一组信号灯的标识，它是来自于德尔福 V2E（Vehicle to Everthing）技术中的 V2I（Vehicle to Infrastructure）分支，即车辆可以通过 DSRC 技术与同样支持 V2I 的交通设施进行互联，让车辆可以提前了解到这些设施所处的位置以及状态（例如交通信号灯是正在亮红灯还是正在亮绿灯）。 

关于德尔福的 CSLP 系统

这辆 SQ5 所搭载的系统名为 CSLP，它是德尔福与 Mobileye 合作的整套自动驾驶解决方案。这四个字母其实是 Centralized, Sensing, Localization, Planing 的首字母组合。其寓意为自动驾驶解决方案的四个关键：集成、感知、定位以及预判。

德尔福将 Mobileye 最拿手的几项摄像头相关技术都整合到了 CSLP 当中，这其中包括：

1. EyeQ 4/5 系统：包括搭载 EyeQ 4/5 芯片的 SOC 以及相关算法。

2. REM 技术：Mobileye 于去年 CES 发布的基于 2D 摄像头数据所实现的地图定位技术，下图当中黄色的部分即为摄像头通过 REM 技术捕捉到的道路标识，通过将这些标识与云端的地图数据对比便可以辅助车辆进行定位。

3. 3D Vehicle Detection：Mobileye 的一项最新技术，通过算法，将摄像头所捕捉的 2D 画面中的汽车进行 3D 解析，从而可以得到车辆的大致形状，车身朝向角度等。弥补了摄像头在 3D 感知方面的缺失。

下图即是 3D Vehicle Detection 在体验时所反馈回来的画面，绿色的方框即是对车辆的 3D 解析。

除了 Mobileye 的技术以外，这套系统还整合了之前被德尔福收购的 Ottomatika 公司的路径与行驶算法，以及德尔福自己的 Multi-Domian Controller（MDC）多传感器控制系统。

面对这么多种硬件与算法，德尔福是怎样将他们整合到一起的呢？在德尔福的展台大屏幕上，我们看到了这样一张图：

可以看到，Mobileye 的主要角色还是提供了摄像头相关的图像识别、地图定位技术以及图像识别芯片。而在车辆驾驶行为的算法上，Mobileye 只占了 20%，剩余的算法与硬件分别来自德尔福自己以及整合芯片供应商（会是英特尔吗？）。这一点其实也可以验证我们之前在 CES 期间得出的一个结论：Tier 1 在自动驾驶行业当中依然处于一个不可取代的地位。

因为目前任何一个单一技术解决方案商都无法完整的提供自动驾驶所需的全部技术，Mobileye 已经将自己的摄像头技术发挥到了极致，甚至用算法在一定程度上克服了摄像头在 3D 图像识别以及高精度地图定位等方面的短板。

但是出于安全及冗余的考虑，车厂（特斯拉除外）在高度自动驾驶中还是会选择激光雷达，摄像头，短距及长距雷达等「全品类」传感器整合的方案。这种情况下，Tier 1 所擅长的整合与落地能力就变得至关重要了。

回到 SQ 5 这辆自动驾驶车上，德尔福的官方说法是，CSLP 这套系统计划将在 2019 年实现量产，这个时间要比我所预计的要早。看来在各种技术方案商互相合作的基础之上，自动驾驶真的离我们很近了。